1. 서론이전 글에서는 2D SLAM 실습 (ROS bag 파일 사용)을 진행하며, 평면 지도 작성 과정을 살펴봤습니다.이번 글에서는 한 단계 발전된 형태인 3D SLAM 실습을 진행해보겠습니다.3D SLAM은 단순한 평면(2D) 지도가 아닌, 고도(Height) 정보까지 포함한 입체 공간을 인식하고 매핑합니다.LiDAR 센서를 활용하면 이러한 3차원 환경 정보를 정밀하게 수집할 수 있습니다.2. 실습 목표LiDAR 데이터를 이용해 3D SLAM을 실행하고 지도 작성RViz를 통해 3D 포인트 클라우드 기반 지도를 시각화2D SLAM과의 차이를 비교3. 실습 환경(1) 권장 시스템Ubuntu 20.04 + ROS NoeticGoogle Cartographer 설치 완료LiDAR 데이터셋 또는 실시간 센서..
