Tech Knowledge Note

1. 서론이전 글에서 LiDAR-SLAM의 개념을 학습했습니다.이번 글에서는 LiDAR 기반 SLAM 프레임워크 중 가장 많이 사용되는 오픈소스 프로젝트인 Google Cartographer의 설치 방법을 다뤄보겠습니다.Google Cartographer는 구글이 개발한 실시간 SLAM(Real-Time SLAM) 기술로, 2D 및 3D 지도 작성이 모두 가능하며 ROS(Robot Operating System)와 쉽게 연동됩니다.2. Google Cartographer란?Google Cartographer는 LiDAR나 IMU 데이터를 이용해 로봇이 주행 중 자신의 위치를 추정하고 지도를 작성하는 SLAM 프레임워크입니다.개발사: Google Research특징: 실시간 처리, 고정밀 지도 작성, RO..

1. 서론지금까지 우리는 ORB-SLAM을 중심으로 카메라 기반 SLAM(Visual SLAM)의 원리와 실험을 살펴봤습니다.하지만 자율주행과 로봇 분야에서는 LiDAR(라이다) 센서를 활용한 SLAM도 매우 중요한 역할을 합니다.이번 글에서는 LiDAR-SLAM의 개념, 작동 원리, 장단점, 그리고 실제 활용 분야를 정리해보겠습니다.2. LiDAR-SLAM이란?LiDAR-SLAM은 말 그대로 LiDAR 센서 데이터를 이용해 위치(Localization)와 지도(Map)를 동시에 추정하는 기술입니다.LiDAR(Light Detection and Ranging): 레이저를 발사해 주변 물체까지의 거리를 측정SLAM(Simultaneous Localization and Mapping): 이동 중인 로봇이나 ..