1. 서론자율주행과 로봇 비전에서 중요한 기술 중 하나가 바로 특징점 추출(Feature Extraction)입니다.특징점이란 이미지 속에서 위치와 방향을 잘 구별할 수 있는 점(코너, 모서리 등)을 의미하며, 이를 기반으로 로봇은 주변 환경을 인식하고 위치를 추정합니다.이번 글에서는 대표적인 특징점 추출 알고리즘인 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)의 원리를 살펴보겠습니다. ORB는 빠르면서도 강력한 성능을 보여주기 때문에, SLAM 시스템(특히 ORB-SLAM)의 핵심 알고리즘으로 널리 활용됩니다.2. ORB 알고리즘이란?ORB는 이름에서도 알 수 있듯, 두 가지 기법을 결합하여 만들어졌습니다.FAST (Features from Accelerated Segment Tes..
