Tech Knowledge Note

눈과 위성이 함께 그리는 자율주행의 지도🧠 1. Visual SLAM과 GPS, 왜 융합해야 할까?Visual SLAM은 카메라 영상을 이용해 로봇의 위치를 추정하고 지도를 작성하는 기술입니다.한편 GPS는 절대 좌표 정보를 제공하지만, 도심이나 실내처럼 신호가 약한 환경에서는 정확도가 떨어집니다.이 두 기술을 결합하면,SLAM의 “정밀한 상대 위치 정보”와 GPS의 “절대 위치 정보”가 만나더욱 안정적이고 일관된 위치 추정이 가능합니다.즉, 눈(Visual SLAM)과 위성(GPS)이 서로의 약점을 보완하는 셈이죠.🌐 2. ROS2에서의 융합 구조 개요ROS2(Robot Operating System 2)는 센서 융합을 위한모듈형 통신 구조와 고성능 노드 시스템을 제공합니다.Visual SLAM +..

1. 서론이전 글에서는 3D SLAM 실습 (LiDAR 데이터 활용)을 진행하며, LiDAR 기반 SLAM의 작동 원리를 직접 경험했습니다.이번 글에서는 Visual SLAM과 LiDAR SLAM의 핵심 차이를 비교하며, 어떤 기술이 어떤 상황에서 더 효율적인지 알아보겠습니다.두 기술은 모두 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping), 즉 “자신의 위치와 지도를 동시에 인식하는 기술”이라는 점은 같지만, 사용하는 센서 데이터의 형태와 처리 방식이 다릅니다.2. Visual SLAM이란?Visual SLAM(비주얼 SLAM)은 카메라 영상을 이용해 주변 환경을 인식하고 지도를 작성하는 기술입니다.📷 주요 특징입력 데이터: 이미지(모노/스테레오 카메라, RGB-D 등)주..