Tech Knowledge Note

1. 서론이전 글에서는 2D SLAM 실습 (ROS bag 파일 사용)을 진행하며, 평면 지도 작성 과정을 살펴봤습니다.이번 글에서는 한 단계 발전된 형태인 3D SLAM 실습을 진행해보겠습니다.3D SLAM은 단순한 평면(2D) 지도가 아닌, 고도(Height) 정보까지 포함한 입체 공간을 인식하고 매핑합니다.LiDAR 센서를 활용하면 이러한 3차원 환경 정보를 정밀하게 수집할 수 있습니다.2. 실습 목표LiDAR 데이터를 이용해 3D SLAM을 실행하고 지도 작성RViz를 통해 3D 포인트 클라우드 기반 지도를 시각화2D SLAM과의 차이를 비교3. 실습 환경(1) 권장 시스템Ubuntu 20.04 + ROS NoeticGoogle Cartographer 설치 완료LiDAR 데이터셋 또는 실시간 센서..

안녕하세요! ✨앞서 Day 1에서는 LiDAR 기본 원리, Day 2에서는 점군(Point Cloud) 데이터 구조를 살펴봤습니다.오늘은 직접 데이터를 눈으로 확인할 수 있는 ROS2 환경에서의 LiDAR 데이터 시각화 (RViz 실습) 을 다뤄보겠습니다.🔍 왜 RViz를 사용하는가?RViz는 ROS(Robot Operating System)에서 제공하는 강력한 시각화 툴입니다.LiDAR를 비롯한 각종 센서 데이터(카메라, IMU, GPS 등)를 2D/3D로 보여주기 때문에,LiDAR 데이터가 올바르게 들어오는지 확인장애물과 환경 구조를 직관적으로 이해SLAM, 자율주행 알고리즘 테스트에 활용👉 RViz는 자율주행 연구자들의 필수 도구라고 할 수 있습니다.⚙️ ROS2 환경 설정RViz 실습을 위해서..