Tech Knowledge Note

안녕하세요! ✨앞서 Day 28에서는 LiDAR + Camera 융합 (Feature Matching) 을 다뤘습니다.오늘은 또 다른 조합인 Radar + LiDAR 융합을 실습해보겠습니다.🔍 Radar + LiDAR 융합의 필요성Radar장점: 속도 추정(Doppler 효과), 악천후(비, 안개)에도 안정적단점: 해상도가 낮아 물체의 모양·위치 정밀도가 부족LiDAR장점: 고해상도 3D 점군 데이터, 정밀한 거리·위치 정보 제공단점: 악천후 환경에 약함, 속도 측정 기능 부족👉 따라서 두 센서를 융합하면:Radar → 속도 및 강인성 제공LiDAR → 위치 및 형상 정확도 보완⚙️ ROS2 기반 융합 흐름Radar 노드 → /radar_points 퍼블리시LiDAR 노드 → /lidar_points..

안녕하세요! ✨앞서 Day 19에서는 Kalman Filter를 활용한 센서 퓨전 개념을 소개했습니다.오늘은 ROS2 환경에서 LiDAR와 Camera 센서를 융합하는 간단한 실습을 진행해보겠습니다.🔍 센서 융합 실습 개요자율주행차는 하나의 센서만 사용하지 않고, 여러 센서 데이터를 동시에 받아들여 융합합니다.ROS2에서는 이 과정을 노드(Node)와 토픽(Topic)을 통해 구현할 수 있습니다.LiDAR → 장애물의 3D 위치 정보Camera → 시각적 객체 인식 정보융합 → Camera가 인식한 객체를 LiDAR의 거리 정보와 결합해 더 정확한 결과 생성⚙️ ROS2 센서 융합 흐름도LiDAR 노드 → /lidar_points 토픽 퍼블리시Camera 노드 → /camera_detections 토픽..

안녕하세요! ✨앞서 Day 16에서는 초음파 센서 원리와 주차 보조 사례를 살펴봤습니다.오늘은 한 단계 더 나아가, ROS2(Robot Operating System 2) 환경에서 초음파 센서를 연동해 데이터를 다루는 방법을 정리해보겠습니다.🔍 ROS2에서 초음파 센서를 사용하는 이유ROS2는 다양한 센서를 표준화된 방식으로 연결하고 제어할 수 있는 플랫폼입니다.초음파 센서를 ROS2에 연동하면:/ultrasonic 같은 토픽(topic) 으로 거리 데이터 송수신RViz2에서 실시간 시각화LiDAR, Radar 등 다른 센서와의 융합(Sensor Fusion) 가능👉 자율주행 차량의 주차 보조 시스템이나 근거리 안전 기능을 구현할 때 유용합니다.⚙️ 초음파 센서 ROS2 연동 절차1. 하드웨어 연결아..

안녕하세요! ✨앞서 Day 9에서는 Radar와 LiDAR 데이터를 비교하며 두 센서의 장단점을 살펴봤습니다.오늘은 실제 실습 단계로 들어가 ROS2 환경에서 Radar 센서 플러그인을 활용하는 방법을 알아보겠습니다.🔍 ROS2에서 센서를 다루는 이유ROS2(Robot Operating System 2)는 자율주행 연구와 로봇 시스템 개발의 표준 플랫폼입니다.Radar 센서를 ROS2에 연결하면:실시간 데이터 토픽(/radar_points, /radar_scan)을 통해 거리·속도 정보 수집RViz2를 통한 시각화다른 센서(LiDAR, 카메라)와 융합 가능👉 즉, ROS2를 활용하면 Radar 데이터 실험 → 센서 융합 → 자율주행 알고리즘 적용까지 한 번에 이어갈 수 있습니다.⚙️ Radar 플러그..