Tech Knowledge Note

🔎 Day 18: 센서별 장단점 정리 (LiDAR vs Camera vs Radar)

안녕하세요! ✨앞서 Day 17에서는 초음파 센서와 ROS2 연동을 다뤘습니다.오늘은 자율주행차에서 핵심적으로 사용되는 LiDAR, Camera, Radar 센서를 비교하며 각각의 장단점을 정리해보겠습니다.🚘 왜 센서 비교가 중요한가?자율주행차는 단일 센서에 의존하지 않고, 다양한 센서를 조합해 주행 환경을 인식합니다.각 센서는 강점과 한계가 있기 때문에, 이를 이해해야 센서 융합(Sensor Fusion) 의 필요성을 알 수 있습니다.📊 LiDAR vs Camera vs Radar 비교표구분 LiDAR Camera Radar 원리레이저 빔 반사 측정가시광선 이미지 캡처전파 반사 분석거리 측정정확도 매우 높음직접 불가 (추정 필요)수백 m 가능속도 측정불가 (추가 알고리즘 필요)불가Doppler 효과..

📡 Day 17: 초음파 센서 ROS2 연동

안녕하세요! ✨앞서 Day 16에서는 초음파 센서 원리와 주차 보조 사례를 살펴봤습니다.오늘은 한 단계 더 나아가, ROS2(Robot Operating System 2) 환경에서 초음파 센서를 연동해 데이터를 다루는 방법을 정리해보겠습니다.🔍 ROS2에서 초음파 센서를 사용하는 이유ROS2는 다양한 센서를 표준화된 방식으로 연결하고 제어할 수 있는 플랫폼입니다.초음파 센서를 ROS2에 연동하면:/ultrasonic 같은 토픽(topic) 으로 거리 데이터 송수신RViz2에서 실시간 시각화LiDAR, Radar 등 다른 센서와의 융합(Sensor Fusion) 가능👉 자율주행 차량의 주차 보조 시스템이나 근거리 안전 기능을 구현할 때 유용합니다.⚙️ 초음파 센서 ROS2 연동 절차1. 하드웨어 연결아..

📡 Day 16: 초음파 센서 원리 및 주차 보조 사례

안녕하세요! ✨앞서 Day 15에서는 객체 검출(Haar Cascade, HOG+SVM) 의 기초 알고리즘을 배웠습니다.오늘은 자율주행차와 운전자 보조 시스템에서 흔히 사용되는 초음파 센서(Ultrasonic Sensor) 의 원리와 활용 사례를 살펴보겠습니다.🔍 초음파 센서란?초음파 센서는 사람이 들을 수 없는 고주파(20kHz 이상) 음파를 발사하고, 물체에 부딪혀 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산하는 장치입니다.👉 공식:음속: 약 343 m/s (20℃ 공기 기준)장점: 저비용, 근거리 감지(수 cm~수 m)에 효과적단점: 날씨(비, 바람)와 재질에 따라 오차 발생⚙️ 작동 원리송신: 센서가 초음파를 발사반사: 물체에 닿아 되돌아옴수신: 돌아온 신호를 받아 시간 측정계산: 왕복 시간..