안녕하세요! ✨앞서 Day 10에서는 ROS2에서 Radar 센서 플러그인을 다루는 방법을 알아봤습니다.오늘은 자율주행차 센서 중 가장 보편적이고 직관적인 카메라의 핵심 이론인 Pinhole Camera Model(핀홀 카메라 모델) 을 공부해보겠습니다.🔍 Pinhole Camera Model이란?핀홀 카메라 모델은 실제 카메라의 렌즈와 센서 동작을 단순화한 수학적 모델입니다.핀홀(작은 구멍) 을 통해 들어온 빛이 뒤쪽의 이미지 평면(Image Plane) 에 맺히는 원리실제 카메라의 광학 원리를 기초적으로 설명하는 데 가장 많이 사용👉 이 모델은 컴퓨터 비전, 3D 재구성, 자율주행에서 좌표 변환의 기본 공식으로 활용됩니다.🧮 수학적 관계카메라 좌표계와 이미지 평면 사이의 관계는 다음과 같이 표현..
