로봇이 ‘이미 왔던 길’을 알아차리는 순간🧠 1. Loop Closing이란?자율주행이나 SLAM 시스템에서 **Loop Closing(루프 클로징)**은로봇이 이동 중 “예전에 방문했던 장소”를 다시 인식해,누적된 오차를 보정하는 핵심 기술입니다.쉽게 말해,“로봇이 길을 돌고 나서, 이곳이 처음 출발한 곳임을 깨닫는 과정”이라고 할 수 있습니다.이 과정이 없다면, 로봇의 경로는 점점 왜곡되어지도 전체가 휘어지거나 겹치지 않게 됩니다.🧩 2. Loop Closing의 필요성SLAM 시스템은 센서 데이터를 통해 위치를 추정하지만,센서 오차와 누적된 계산 편차 때문에시간이 지날수록 지도 정확도가 떨어지는 문제가 발생합니다.Loop Closing은 이러한 누적 오차를 바로잡아지도의 일관성을 회복시켜 줍니다..
