Tech Knowledge Note

1. 서론이전 글에서 우리는 Google Cartographer의 설치 방법을 살펴봤습니다.이제 본격적으로 SLAM을 실행해볼 차례입니다.이번 글에서는 ROS에서 제공하는 bag 파일(ROS bag)을 이용해 2D SLAM 실습을 진행해보겠습니다.LiDAR 데이터를 직접 수집하지 않아도, bag 파일만 있으면 SLAM을 실행하고 지도 작성 과정을 시각적으로 확인할 수 있습니다.2. 실습 목표ROS bag 파일을 사용하여 Google Cartographer 2D SLAM을 실행실시간 지도 작성 과정을 RViz에서 시각적으로 확인최종적으로 생성된 2D 지도(Map)를 저장3. 준비 사항(1) 환경 구성Ubuntu 20.04 + ROS NoeticGoogle Cartographer (설치 완료)RVizROS ..

1. 서론이전 글에서 LiDAR-SLAM의 개념을 학습했습니다.이번 글에서는 LiDAR 기반 SLAM 프레임워크 중 가장 많이 사용되는 오픈소스 프로젝트인 Google Cartographer의 설치 방법을 다뤄보겠습니다.Google Cartographer는 구글이 개발한 실시간 SLAM(Real-Time SLAM) 기술로, 2D 및 3D 지도 작성이 모두 가능하며 ROS(Robot Operating System)와 쉽게 연동됩니다.2. Google Cartographer란?Google Cartographer는 LiDAR나 IMU 데이터를 이용해 로봇이 주행 중 자신의 위치를 추정하고 지도를 작성하는 SLAM 프레임워크입니다.개발사: Google Research특징: 실시간 처리, 고정밀 지도 작성, RO..

1. 서론지금까지 우리는 ORB-SLAM을 중심으로 카메라 기반 SLAM(Visual SLAM)의 원리와 실험을 살펴봤습니다.하지만 자율주행과 로봇 분야에서는 LiDAR(라이다) 센서를 활용한 SLAM도 매우 중요한 역할을 합니다.이번 글에서는 LiDAR-SLAM의 개념, 작동 원리, 장단점, 그리고 실제 활용 분야를 정리해보겠습니다.2. LiDAR-SLAM이란?LiDAR-SLAM은 말 그대로 LiDAR 센서 데이터를 이용해 위치(Localization)와 지도(Map)를 동시에 추정하는 기술입니다.LiDAR(Light Detection and Ranging): 레이저를 발사해 주변 물체까지의 거리를 측정SLAM(Simultaneous Localization and Mapping): 이동 중인 로봇이나 ..