Tech Knowledge Note

― 자율주행의 눈, GPS를 이해하자 ―🌍 GPS란 무엇인가?GPS(Global Positioning System)는 지구 어디에서든 자신의 위치를 알 수 있게 해주는 위성 기반 위치 측정 시스템이에요.미국 국방부가 개발했으며, 현재는 전 세계에서 위치, 속도, 시간 정보를 제공하는 핵심 인프라로 사용되고 있습니다.자율주행차에서는 GPS가 차량의 현재 위치를 인식하고, 경로 계획 알고리즘과 결합되어 정확한 주행 경로를 추적하는 데 사용됩니다.🛰️ GPS의 작동 원리GPS는 최소 4개의 인공위성으로부터 신호를 받아 차량의 위치를 계산합니다.이 과정을 삼변측량법(Trilateration)이라고 부릅니다.위성 신호 수신:각 위성은 자신의 위치와 신호 발송 시간을 포함한 정보를 전송합니다.거리 계산:위성에서..

1. 서론이전 글에서는 3D SLAM 실습 (LiDAR 데이터 활용)을 진행하며, LiDAR 기반 SLAM의 작동 원리를 직접 경험했습니다.이번 글에서는 Visual SLAM과 LiDAR SLAM의 핵심 차이를 비교하며, 어떤 기술이 어떤 상황에서 더 효율적인지 알아보겠습니다.두 기술은 모두 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping), 즉 “자신의 위치와 지도를 동시에 인식하는 기술”이라는 점은 같지만, 사용하는 센서 데이터의 형태와 처리 방식이 다릅니다.2. Visual SLAM이란?Visual SLAM(비주얼 SLAM)은 카메라 영상을 이용해 주변 환경을 인식하고 지도를 작성하는 기술입니다.📷 주요 특징입력 데이터: 이미지(모노/스테레오 카메라, RGB-D 등)주..

1. 서론이전 글에서는 2D SLAM 실습 (ROS bag 파일 사용)을 진행하며, 평면 지도 작성 과정을 살펴봤습니다.이번 글에서는 한 단계 발전된 형태인 3D SLAM 실습을 진행해보겠습니다.3D SLAM은 단순한 평면(2D) 지도가 아닌, 고도(Height) 정보까지 포함한 입체 공간을 인식하고 매핑합니다.LiDAR 센서를 활용하면 이러한 3차원 환경 정보를 정밀하게 수집할 수 있습니다.2. 실습 목표LiDAR 데이터를 이용해 3D SLAM을 실행하고 지도 작성RViz를 통해 3D 포인트 클라우드 기반 지도를 시각화2D SLAM과의 차이를 비교3. 실습 환경(1) 권장 시스템Ubuntu 20.04 + ROS NoeticGoogle Cartographer 설치 완료LiDAR 데이터셋 또는 실시간 센서..