Tech Knowledge Note

― 센서의 한계를 넘어 완벽한 자율주행을 향해 ―🛰️ 자율주행의 3대 핵심 센서자율주행차는 마치 사람처럼 “보고, 느끼고, 판단”해야 합니다.이를 위해 세 가지 주요 센서를 사용하죠.센서역할장점한계GPS절대적인 위치 정보 제공전 지구적 위치 측정 가능도심, 터널 등에서 신호 끊김IMU차량의 움직임(가속, 회전) 측정반응 속도 빠름, 실시간 추정 가능장시간 사용 시 오차 누적LiDAR주변 환경의 거리와 형태 감지3D 맵 구성, 장애물 인식날씨·반사체 영향 받음👉 각각의 센서가 강점은 있지만 단독으로는 불완전합니다.그래서 세 센서를 융합(Fusion)하면 훨씬 정밀하고 안정적인 자율주행이 가능해집니다.⚙️ 왜 GPS + IMU + LiDAR 융합이 필요할까?GPS는 절대적인 위치를 알려주지만, 끊기면 답..

― 오차를 줄이고, 신뢰도를 높이는 자율주행의 핵심 기술 ―🌍 자율주행의 두 감각, GPS와 IMU자율주행차는 스스로 도로를 인식하고 움직이기 위해자신이 어디에 있는지(위치)와 어떻게 움직이는지(자세, 속도)를 정확히 알아야 합니다.이를 위해 가장 기본이 되는 두 가지 센서가 있습니다.GPS: 위성으로부터 위치를 받아 차량의 절대 위치를 알려줌IMU: 차량의 가속도와 회전속도를 측정해 움직임을 계산함하지만 문제는 둘 다 완벽하지 않다는 것이에요.GPS는 터널이나 빌딩 숲에서 신호가 약해지고,IMU는 시간이 지나면서 오차가 조금씩 누적됩니다.그래서 등장한 것이 바로 센서 융합(Sensor Fusion)입니다.그 중심에 있는 기술이 EKF (Extended Kalman Filter) 입니다.🧠 EKF란 ..

― 자율주행차의 균형 감각, IMU를 이해하자 ―🚗 IMU란 무엇인가?IMU(Inertial Measurement Unit, 관성측정장치)는자율주행차의 “감각 신경” 역할을 하는 핵심 센서입니다.이 장치는 가속도계(Accelerometer)와 자이로스코프(Gyroscope)를 이용해차량의 가속도, 회전속도, 자세 변화를 실시간으로 측정합니다.즉, GPS가 “어디 있는가”를 알려준다면,IMU는 “어떻게 움직이고 있는가”를 알려주는 역할을 하죠.🧩 IMU의 구성 요소구성요소역할출력값가속도계 (Accelerometer)차량의 직선 운동 감지x, y, z축 가속도자이로스코프 (Gyroscope)차량의 회전 운동 감지x, y, z축 각속도자기센서 (Magnetometer, 선택)지구 자기장을 이용해 방향 보정..