Tech Knowledge Note

안녕하세요! ✨앞서 Day 18에서는 LiDAR, Camera, Radar의 장단점 비교를 정리했습니다.오늘은 이들 센서를 효과적으로 융합하는 핵심 기술, 센서 퓨전(Sensor Fusion) 과 대표 알고리즘인 Kalman Filter 를 소개하겠습니다.🔍 센서 퓨전이란?센서 퓨전은 여러 센서의 데이터를 결합해 더 정확하고 신뢰성 있는 정보를 추출하는 기법입니다.LiDAR → 정밀한 3D 지도Camera → 시각적 인식(차선, 표지판)Radar → 속도와 거리 측정👉 각각의 센서 단점을 보완하고, 장점을 극대화할 수 있습니다.예: Radar + Camera → 속도 + 객체 인식 동시 확보⚙️ Kalman Filter의 기본 개념Kalman Filter(칼만 필터)는 센서 퓨전에서 가장 널리 사용되..

안녕하세요! ✨앞서 Day 17에서는 초음파 센서와 ROS2 연동을 다뤘습니다.오늘은 자율주행차에서 핵심적으로 사용되는 LiDAR, Camera, Radar 센서를 비교하며 각각의 장단점을 정리해보겠습니다.🚘 왜 센서 비교가 중요한가?자율주행차는 단일 센서에 의존하지 않고, 다양한 센서를 조합해 주행 환경을 인식합니다.각 센서는 강점과 한계가 있기 때문에, 이를 이해해야 센서 융합(Sensor Fusion) 의 필요성을 알 수 있습니다.📊 LiDAR vs Camera vs Radar 비교표구분 LiDAR Camera Radar 원리레이저 빔 반사 측정가시광선 이미지 캡처전파 반사 분석거리 측정정확도 매우 높음직접 불가 (추정 필요)수백 m 가능속도 측정불가 (추가 알고리즘 필요)불가Doppler 효과..

안녕하세요! ✨앞서 Day 16에서는 초음파 센서 원리와 주차 보조 사례를 살펴봤습니다.오늘은 한 단계 더 나아가, ROS2(Robot Operating System 2) 환경에서 초음파 센서를 연동해 데이터를 다루는 방법을 정리해보겠습니다.🔍 ROS2에서 초음파 센서를 사용하는 이유ROS2는 다양한 센서를 표준화된 방식으로 연결하고 제어할 수 있는 플랫폼입니다.초음파 센서를 ROS2에 연동하면:/ultrasonic 같은 토픽(topic) 으로 거리 데이터 송수신RViz2에서 실시간 시각화LiDAR, Radar 등 다른 센서와의 융합(Sensor Fusion) 가능👉 자율주행 차량의 주차 보조 시스템이나 근거리 안전 기능을 구현할 때 유용합니다.⚙️ 초음파 센서 ROS2 연동 절차1. 하드웨어 연결아..