Tech Knowledge Note

안녕하세요! ✨앞서 Day 12에서는 카메라 캘리브레이션(OpenCV 실습) 을 통해 왜곡 보정 과정을 알아봤습니다.오늘은 컴퓨터 비전과 자율주행 영상 처리의 기본이 되는 Canny Edge Detection 과 Hough Transform 알고리즘을 다뤄보겠습니다.🔍 1. Canny Edge Detection (윤곽선 검출)Canny Edge는 이미지 속 윤곽선(Edge) 을 찾아내는 대표적인 알고리즘입니다.윤곽선은 밝기가 급격히 변하는 경계선으로, 객체 인식, 차선 검출, 특징점 추출에 필수적입니다.Canny 알고리즘 단계가우시안 블러(Gaussian Blur) → 노이즈 제거그라디언트 계산 → 픽셀 강도 변화 검출비최대 억제(Non-Max Suppression) → 가장 강한 엣지만 남김이중 임계..

안녕하세요! ✨앞서 Day 11에서는 카메라 모델(Pinhole Camera Model) 을 통해 카메라 투영의 기본 원리를 배웠습니다.오늘은 실제 카메라가 가진 왜곡(distortion)을 보정하는 방법, 즉 카메라 캘리브레이션(Camera Calibration) 을 Python OpenCV로 실습해보겠습니다.🔍 왜 카메라 캘리브레이션이 필요한가?실제 카메라는 완벽한 핀홀 모델과 달리 여러 가지 왜곡이 존재합니다.방사형 왜곡(Radial Distortion): 화면이 둥글게 휘는 현상 (배럴, 핀쿠션 왜곡)접선 왜곡(Tangential Distortion): 렌즈와 센서 정렬 불량으로 이미지가 기울어짐👉 이 왜곡을 보정해야 정확한 차선 인식, 객체 탐지, SLAM 등이 가능해집니다.⚙️ OpenCV..

안녕하세요! ✨앞서 Day 10에서는 ROS2에서 Radar 센서 플러그인을 다루는 방법을 알아봤습니다.오늘은 자율주행차 센서 중 가장 보편적이고 직관적인 카메라의 핵심 이론인 Pinhole Camera Model(핀홀 카메라 모델) 을 공부해보겠습니다.🔍 Pinhole Camera Model이란?핀홀 카메라 모델은 실제 카메라의 렌즈와 센서 동작을 단순화한 수학적 모델입니다.핀홀(작은 구멍) 을 통해 들어온 빛이 뒤쪽의 이미지 평면(Image Plane) 에 맺히는 원리실제 카메라의 광학 원리를 기초적으로 설명하는 데 가장 많이 사용👉 이 모델은 컴퓨터 비전, 3D 재구성, 자율주행에서 좌표 변환의 기본 공식으로 활용됩니다.🧮 수학적 관계카메라 좌표계와 이미지 평면 사이의 관계는 다음과 같이 표현..